Ins & Outs of Industrial Robotic Arms

Ins & Outs of Industrial Robotic Arms

Joalo ka lisebelisoa tse ikemetseng tse sebelisoang libakeng tsa indasteri, letsoho la liroboto tsa indasteri le na le lilepe tse tharo kapa ho feta tse tsamaeang.

E nolofalletsa ho falla ha lisebelisoa kapa lisebelisoa tsa mosebetsi ho phethahatsa mekhoa ea tlhahiso e kang ho tjheseletsa, ho penta ka spray, palletizing, ho kenya lisebelisoa / ho laolla le ho kopanya.

1. Phapang lipakeng tsa Lihlomo tsa Robotic tsa Indasteri le Liroboto tse Tšebelisano

Matsoho a liroboto tsa indasteri e na le lebelo la ts'ebetso e potlakileng le matla a matla a ts'ebetso, a etselitsoeng lebelo le phahameng, moputso o boima le tlhahiso ea boima bo tsoelang pele. Li tlameha ho koaloa ka terata ea tšireletso ho arola batho le mechini, e leng ho etsang hore tšebelisano e haufi-ufi ea liroboto e se ke ea khoneha.

Liroboto tse sebelisanang li na le lisensara tse hahelletsoeng{{0}ka matla a ho lemoha ha li thulana, tse tla ema hang hang ha li kopana le basebetsi. Leha ho na le lebelo le boima bo fokotsehileng, hangata ha li hloke terata ea polokeho 'me li ka sebetsa le basebetsi sebakeng se le seng sa mosebetsi.

2. Liphapang tsa Parameters ea Ts'ebetso

Melemo ea lihlomo tsa liroboto tsa indasteri: lebelo le holimo la ho sebetsa, moputso o boima le ho fihla nako e telele, li loketse tlhahiso e phahameng-e tsoelang pele.

Melemo ea liroboto tse sebelisanang: sebopeho se bobebe le se tenyetsehang, leha ho le joalo se lekanyelitsoe ka lebelo le mojaro o moholo oa moputso, o sebetsa feela ho sebetsa mabone le lisebelisoa tse nyane tsa mosebetsi.

3. Maemo a Tšebeliso ea Tlhahiso

Matsoho a liroboto tsa indasteri:{0}mesebetsi e phahameng{0}le meroalo e boima{1}e kenyeletsang welding, palletizing ea lisebelisuoa tse boima, setempe, le ho lokisa mochini.

Liroboto tse kopanetsoeng: ho kopanya-likarolo tse nyane, ho hlahloba, ho bentša, ho tšoara lintho tse bobebe, le ho etsa lintho tse feto-fetohang ka lihlopha tse nyane le mefuta e fapaneng ea lihlahisoa.

Matsoho a liroboto tsa indasteri a na le sebopeho sa sehokelo sa serial. Setsi se thata se behiloe fatše, 'me ho na le lihokelo tse ngata tsa mochini le manonyeletso a rotary a hoketsoeng pheletsong-ho{2}}ho isa pheletsong, ho ea fihla letsohong le karolong ea ho qetela. Boholo ba matsoho a robotiki 'marakeng a amohela moralo ona oa serial; palo e nyane ea liroboto tse bapileng li teng empa li na le maemo a fokolang a sebetsang, a tla hlalosoa hamorao. Lenonyeletso le leng le le leng le tsamaellana le axis e le 'ngoe e laolehang e ikemetseng, 'me mefuta e tloaelehileng e na le lilepe tse tšeletseng tse ngotsoeng J1 ho ea ho J6.

Lilepe tse tšeletseng li oela ka lihlopha tse peli: Lilepe tse tharo tsa pele J1 (setsi), J2 (lehetleng) le J3 (selepe) ke lilepe tsa maemo. J1 e potoloha letsoho lohle ka ho le letšehali le ka ho le letona, J2 e suthisetsa letsoho le ka tlaase pele le morao, 'me J3 e phahamisa le ho theola letsoho le ka holimo. Ka ho sebetsa ka tandem, ba ka tsamaisa letsoho sebakeng leha e le sefe ka har'a enfelopo e sebetsang.

Lilepe tse ling tse tharo J4, J5 le J6 li kopantsoe ka har'a letsoho e le lilepe tse lebisitsoeng. Ba ka thetheha, ba sotha le ho sotha sesebelisoa sa ho qetela ho se hokahanya le li-workpieces ho tloha lehlakoreng lefe kapa lefe.

Ka mantsoe a bonolo feela: lilepe tse tharo li khetholla boemo ba sesebelisoa, ha tse ling tse tharo li fetola boemo ba eona. Li-axes tse tšeletseng li emela bonyane bo hlokehang ho beha le ho tsamaisa sesebelisoa ka bolokolohi sebakeng sefe kapa sefe, ke ka lebaka leo libetsa tse tšeletseng- tsa liroboto e leng tsona tharollo ea mantlha bakeng sa othomathike ea feme.

Ka mor'a ho fokotsa likarolo tsa mefuta e kang-lihlomo tsa axis robotic, liroboto tse sebelisanang le liroboto tsa palletizing, maqephe a lintlha a sebetsa e le litšupiso tsa mantlha bakeng sa ho lekola ts'ebetso ea mofuta o mong le o mong. Mekhahlelo ea mabitso e fanoang ke bahlahisi hangata ke litekanyetso tse nepahetseng tse fumanoang tlas'a maemo a loketseng a ts'ebetso, a atisang ho pata meeli ea bohlokoa ea ts'ebetso 'me a ka lebisa khethong e fosahetseng ea mohlala.

Mekhahlelo e mehlano ea mantlha e supa ka kotloloho ts'ebetso ea matsoho a liroboto: moputso o lekantsoeng, radius ea ho sebetsa, ho pheta-pheta ho nepahala ha boemo, nako ea potoloho, le likhato tsa tokoloho (palo ea lilepe). Haholo-holo, phallo le sebaka sa ho sebetsa li na le lithibelo tse fapaneng; tekanyetso e akaretsang e a hlokeha sebakeng sa ho lekola paramethara efe kapa efe ka thoko.

1. Ho lefa

ha o sebetsa ka lebelo le lekantsoeng ka mokhoa o tloaelehileng oa ho fihla, ntle le ho senyeha ha ts'ebetso kapa ho lahleheloa ke bophelo ba tšebeletso.

Se ke oa calcuIt feela e bua ka boima bo boholo ba moroalo oo letsoho la robotiki le ka khonang ho jara ka mokhoa o tsitsitseng boima ba sesebelisoa ka boeona; boima kaofela ba Qetello-ea-Arm Tooling (EOAT) bo tlameha ho eketsoa, ​​ho kenyeletsoa lisebelisoa tse kang grippers, vacuum suction cups,{2}lisebelisoa tsa ho fetola kapele, lisensara le likhoele.

Lintlha tse peli tsa mantlha

 

Lekhetho le lekantsoeng le hlalosoa ho ipapisitsoe le setsi se tloaelehileng sa matla a khoheli le sebaka se ntseng se nyoloha sa offset. Lisebelisoa tse boima kapa setsi se fetotsoeng sa matla a khoheli se tla fokotsa boima ba 'nete ba mojaro. Kamehla hlahloba palo ea moputso-ho e-na le ho itšetleha feela ka boleng bo phatlalalitsoeng ba moputso.

 Maemo a polokeho a 20% ho isa ho 30% a tlameha ho bolokoa nakong ea khetho ea mohlala ho loantša inertia nakong ea ho potlakisa le ho theola lebelo le ho amohela lintlafatso tsa lisebelisoa nakong e tlang. Chelete ea moputso e fihlelang feela litlhoko tsa ts'ebetso e bonts'a maemo a tlase.

2. Maximum Finyello

E bolela sebaka se phahameng se otlolohileng-ho tloha bohareng ba letsoho la robotiki ho ea ho flange ea lisebelisoa, e leng se khethollang hore na ke eng e sebetsang hantle. Sebaka sa eona sa ho sebetsa ha se sebaka se tloaelehileng; libaka tse foufetseng li teng ka holimo le ka tlase ho setsi, 'me ho tsamaea ha manonyeletso ho futsanehile haholo libakeng tse haufi le setsi.

Tataiso ea ho Khetha Mehlala

U se ke ua khetha mohlala feela ho latela boholo ba phihlello. Netefatsa enfelopo ea tšebetso khahlano le khetho-le{2}}maemo a sebaka, sebopeho sa lisebelisoa, le lintlha tsa ho tsoa. Lisebelisoa tsa ho qetela li ka holisa radius e sebetsang, empa li-angles tse potolohang tse kopaneng li tla fokotsa sebaka se sebetsang sa ts'ebetso. Ho fihlella nako e telele ho tsamaellana le palo e tlase ea moputso le sebaka se seholo sa sebaka sa yuniti, kaha mekhahlelo ena e thibelana.

3. Pheta Positioning Accuracy vs Absolute Positioning Ho nepahala

Pheta Positioning Ho Nepaha

Ho tsitsa ha letsoho la robotiki le khutlelang khafetsa libakeng tse rutoang ka letsoho, hangata ± 0.0X mm. Ke paramethara ea bohlokoa ea papatso e totobalitsoeng ke bahlahisi 'me e loketse maemo a mangata a ts'ebetso e nang le li-trajectories tse tsitsitseng.

Ho Nepaha ha Boemo ka ho Feletseng

Ho nepahala ha letsoho la robotiki le fihlelang likhokahano tse sa rutoang tse hlahisoang ke litšoantšo tsa CAD, software ea mananeo a kantle ho marang-rang kapa litsamaiso tsa pono. Boleng bona bo nepahetseng bo tlase haholo ho bo pheta-pheta ho nepahala ha maemo 'me ha se hangata bo thathamisitsoeng ho litlhaloso tsa sehlahisoa. E sebetsa e le paramente ea bohlokoa bakeng sa mananeo a kantle ho marang-rang, ho kopanya pono le lits'ebetso tsa phetoho ea liroboto.

Maikutlo a Tloaelehileng a Fosahetseng

Li-metrics tse peli ha li fetohe. Ho nepahala ha boemo bo pheta-phetoang ha ho fane ka tiiso ea boemo bo holimo.

4. Nako ea potoloho / lebelo la ho sebetsa

Paramethara ena e bonts'a bokhoni ba tlhahiso ea theory ea lisebelisoa mme e emela index e nepahetseng ka ho fetesisa ho litlhaloso tsa sehlahisoa. Nako e reriloeng ea potoloho le lebelo le phahameng le phatlalalitsoeng ke bahlahisi li baloa ka tlas'a maemo a tloaelehileng a ts'ebetso a nang le maeto a makhutšoane, litefiso tse bobebe le litekanyetso tse ntlafalitsoeng, tse ke keng tsa nyallana le{1}}libaka tsa tlhahiso ea lefatše.

Nako ea 'nete ea potoloho e angoa ke boima ba boima ba 'mele, sebaka sa ho tsamaea, litsela tse mahareng, le nako ea ho lula ha ts'ebetso (bakeng sa ho fana, ho cheselletsa, ho tsamaisana ka nepo). Tlhahiso ea 'nete ea tlhahiso ka kakaretso e tlase ho feta boleng bo lekantsoeng. Lintlha tse lekantsoeng tsa liteko kapa liphetho tsa papiso li tla ba teng bakeng sa maemo a mantlha a tlhahiso.

5. Maemo a Tokoloho (DOF) / Palo ea Lilepe

E bua ka palo ea manonyeletso a ikemetseng letsohong la robotiki, e lekanyetsang ho feto-fetoha ha boemo ba ho sebetsa ba sephetho sa ho qetela:

1. 4-liroboto tsa axis (liroboto tsa SCCARA, liroboto tse ngata tse patisang): Lebelo le phahameng le ho tiea, tse nang le lisebelisoa tse khonang ho sebetsa tse theohileng feela. E loketse bakeng sa ho khetha{3}le sebaka, ho patala le mesebetsi e bonolo ea kopano.

2. Matsoho a liroboto a 6-axis: Maemo a feto-fetohang ka li-angles tsohle, a nolofalletsa ho ts'oaroa ka li-workpieces. E loketse bakeng sa tjheseletsa, kopano e rarahaneng, le ho kenya mochini / ho laolla lisebelisoa tse sa sebetseng hantle.

3. 7-matsoho a liroboto a axis axis redundant: E khona ho qoba mathata a lisebelisoa ha o ntse o boloka maemo a tsitsitseng-le liteishene tsa mosebetsi tse kopanetsoeng, tse loketseng maemo a thata a ho sebetsa a thibetsoeng sebakeng.

Molao-motheo oa Khetho: Lokisa lilepe ho latela tlhoko ea 'nete. -mefuta e mengata e phahameng-ha e hlokahale bakeng sa lits'ebetso tse bonolo tsa moralo ho qoba litšenyehelo tse sa hlokahaleng.

Lipampiri tsa lintlha li na le moelelo feela ha li tsamaisana le mekhoa ea sebele ea tlhahiso. Ho pheta-pheta ha ± 0.05 mm, metric ea bohlokoa bakeng sa welding, ha e amane le mela ea litempe tsa lithane tse 400, moo nako ea ho sisinyeha le sebaka sa fatše se tlang pele.

1. Welding: Khetha Liroboto tse Thehiloeng ho Weld Path sebakeng sa Payload

Arc welding e itšetlehile haholo ka ho latela tsela e nepahetseng. Li-weld seams hangata li kobehile, li otlolohile, kapa li behiloe ka hare ka hare. Toche ea tjheseletsa e tlameha ho boloka sebaka se tsitsitseng sa ho ema le sekhutlo sa maeto, kaha letamo la ho tjheseletsa le tjheseletsa le kgeloha habonolo. Litoche le lithapo tsa tsona li boima ba lik'hilograma tse 'maloa, kahoo ho lefa ha se ntho e tlang pele. Litlhoko tsa bohlokoa li kenyelletsa ho nepahala ha tsela e tsoelang pele, letsoho le tšesaane le le bonolo, le phihlello e ngata ea ho sebetsa. Tharollo e khothaletsoang ke 6-roboto e hlakileng ea axis e boima ba lik'hilograma tse 6–20, e nang le lisebelisoa tsa ho latela seam kapa li-arc le selaoli se nolofalletsang ho fetolela motsamao o boreleli.

2. Ho penta le ho Abela ka Sekhomaretsi: Bea Pele ho Koahelo ka Motsoako ho Feta Lebelo la ho Fafatsa.

Melao e 'meli e tlamang e sebetsa ho liroboto tsa ho penta: ho penta{0}kaho ho feletseng le botenya bo sa fetoheng. Maphephe a pente a na le moholi o tukang o qhibilihisang, o etsang hore matsoho a liroboto a be kotsi e kholo ea mollo. Sethunya sa spray se tlameha ho boloka sebaka se tsitsitseng, angle le lebelo la ho tsamaea; motsamao o sa tsitsang o lebisa mefokolong e tloaelehileng joalo ka ho sagging, li-patches tse se nang letho le sebopeho sa lekhapetla la lamunu. Phahamisa -pente ea letsoho ka hare ho pente le liphaepe tsa moea ho qoba ho kena-kenana le lipeipi le mokhoa oa ho fafatsa. Liroboto tse bobebe, tse telele-tse fihlang sebakeng seo li ka fihlang ho tsona{7}}liroboto tsa 6-axis li nepahetse, li na le tšireletso e felletseng ea IP khahlano le ho fafatsa ho feta tekano le ho lokisetsoa litsela tse tsitsitseng ho e-na le ho sebetsana le meroalo e boima.

3. Palletizing & Depalletizing: Khetha Liroboto ka Payload, Fihla le Cycle Nako

Ho nepahala ho phahameng ha ho hlokahale bakeng sa palletizing. Khetho ea mohlala e itšetlehile ka lintlha tse tharo: moputso, sebaka sa ho sebetsa le lebelo la potoloho. Mabokose a tloaelehileng a boima ba lik'hilograma tse 15-50, 'me liroboto li tlameha ho koahela sebaka se feletseng sa li-pallets. Palete e pakiloeng ka limithara tse 2 ho ea holimo e hloka sebaka sa ho fihla ho limithara tse 3, 'me tlhahiso e lekanngoa ka mabokose ka motsotso{7}}liroboto tsa axis palletizing li fana ka tšebetso e nepahetseng. Matsoho a bona a ikemiselitseng a emisitsoeng a tlosa lilepe tse sa sebetseng, a tsamaisa matla ohle a enjene hore a be le boima ba 'mele le phihlello e pharalletseng bakeng sa ts'ebeliso e ntle ea litšenyehelo.

Ho bona hore na rea ​​tšoaneleha, beha tlhokahalo ea sebele ka pel'a moenjiniere. Romela karolo ea hau ea ho taka, nako ea potoloho, le mathata a lisele, 'me re tla khutla ka litlhophiso le nako ea ho etella pele - [Kopa qotso] / [Bua le moenjiniere] kapa re romelle molaetsa ho WhatsApp. Tse ling mabapi le hore na re bo-mang ho rona [Mabapi le leqephe], le meaho ea morao-rao tlasa [Lithuto tsa mohlala].